查看“非线性系统最优估计”的源代码

== 离散非线性系统 ==

====== 状态方程和观测方程 ======
<math display="block">\begin{aligned}
\vec{x}_{k+1} & = \vec{f}(\vec{x}_{k},\vec{u}_k,k) + \vec{w}_{k+1} \\
\vec{z}_k & = \vec{h}(\vec{x}_k,k) + \vec{v}_k
\end{aligned}

</math>

其中，<math> \vec{x}_k <\math> 为n维状态向量