非线性系统最优估计

离散非线性系统

状态方程和观测方程

<math display="block">\begin{aligned} \vec{x}_{k+1} & = \vec{f}(\vec{x}_{k},\vec{u}_k,k) + \vec{w}_{k+1} \\ \vec{z}_k & = \vec{h}(\vec{x}_k,k) + \vec{v}_k \end{aligned}

</math>

其中，<math>\vec{x} _ k</math>为n维状态向量