非线性系统最优估计
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离散非线性系统
状态方程和观测方程
\begin{aligned} \vec{x}_{k+1} & = \vec{f}(\vec{x}_{k},\vec{u}_k,k) + \vec{w}_{k+1} \\ \vec{z}_k & = \vec{h}(\vec{x}_k,k) + \vec{v}_k \end{aligned}
其中，$$\vec{x} _ k$$为n维状态向量
\begin{aligned} \vec{x}_{k+1} & = \vec{f}(\vec{x}_{k},\vec{u}_k,k) + \vec{w}_{k+1} \\ \vec{z}_k & = \vec{h}(\vec{x}_k,k) + \vec{v}_k \end{aligned}
其中，$$\vec{x} _ k$$为n维状态向量
